Microbot con pic 16f84

El microbot que construiremos será algo parecido al que aparece en la imagen inferior visto desde arriba.  

Estará constituido por un soporte circular con 2 motores paso a paso a cada lado y con unas ruedas a base de CDROM, En su parte frontal ira un sensor de infrarrojos para proximidad y un bumper de contacto.

SENSORES

Descripción: Sensor basado en el dispositivo    SHARP IS471F inmune a interferencias de luz normal. Este sensor incorpora un modulador/demodulador integrado en su carcasa y a través de su patilla 4 controla un diodo LED de infrarrojos externo, modulando la señal que este emitirá, para ser captada por el IS471F que contiene el receptor. cuando un objeto se sitúa enfrente del conjunto emisor/receptor parte de la luz emitida es reflejada y demodulada para activar la salida en la patilla 2 que pasará a nivel bajo si la señal captada es suficientemente fuerte.

El uso de luz IR modulada tiene por objeto hacer al sensor relativamente inmune a las interferencias causadas por la luz normal de una bombilla o la luz del sol.

Funcionamiento: Como puede verse en el esquema, el sensor se alimenta por sus patitas 1 y 3 y estas corresponden a Vcc y Gnd respectivamente, la patita 2 es la salida del detector y la patita 4 es la salida que modula al led emisor externo. Mediante el potenciómetro P1 se varia la distancia a la que es detectado el objeto. Contra mas baja sea la resistencia de este potenciómetro, mas intensa será la luz emitida por el diodo de IR y por lo tanto mayor la distancia a la que puede detectar el objeto.

El el siguiente esquema vemos el simple circuito necesario para hacer funcionar al sensor.

 

 

 

Usos: Creo que estos se usan para detección de obstáculos por reflexión y detección de oponentes en combates de sumo. (digo creo porque aun no e probado este dispositivo y no se que sensibilidad tiene y si es adecuado para esto)

Ideas y mejoras: En el circuito anterior lo que vemos es un detector de distancia fija ajustable por un potenciómetro, pero seria posible hacerlo de varias distancias o incluso un detector gradual de distancias. Para varias distancias se podría conmutar  varias resistencias y así calcular la distancia del objeto haciendo pruebas antes, y creando una tabla de equivalencias. Para el detector gradual también seria posible controlando la corriente que le llega al diodo emisor mediante un conversor D/A y un circuito de potencia basado el algún transistor, todo esto controlado por un µControlador.

 

           El valor  de R1  de 220 ohmios esta pensado para detectar objetos entre 2,5 y 5 cms. la patita 2 del sensor tendra salida alta cuando este dentro de ese rango y circulara una corriente que atravesara R2

 

http://www.iesleonardo.info/ele/pro/CURSO%202002-2003/Juan%20Carlos%20de%20Pedro%20Ramos/index.htm

BUMPER                   

Descripción: El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posición de reposo y con una palanca de accionamiento mas o menos larga según el modelo elegido.

 

 

Funcionamiento: En estado de reposo la patita común (C) y la de reposo (R) están en contacto permanente hasta que la presión aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequeña pletina acerada interior y entonces el  contacto pasa de la posición de reposo a la de activo (A), se puede escuchar cuando el bumper cambia de estado, porque se oye un pequeño clic, esto sucede casi al final del recorrido de la palanca.

Usos: Se usan para detección de obstáculos por contacto directo. No son adecuados para robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstáculo ya están encima y no da tiempo a frenar el robot.

Ideas y mejoras: Pocas mejoras puede tener un dispositivo tan simple pero una buena idea seria utilizar un multiplexor para poner mas bumpers de control en nuestro robot y usar el mínimo de líneas de control.

  

  

Fuente: