TRUCAJE 360º DE SERVO FUTABA S3003 (metodo2)

Descripción: En las siguientes líneas se mostrará como modificar o “trucar” un servo standard Futaba S3003 para hacer que este gire 360º libres y se comporte como un motor con control de velocidad y dirección por medio de PWM (“Pulse Widht Modulation”, modulación por anchura de impulso).

Pasos a Seguir: El primer paso para modificar el servo será abrir la tapa posterior del servo desenroscando los 4 tornillos con un destornillador de estrella de la medida adecuada, tras lo cual desmontaremos por completo el servo.

El segundo paso será sacar la tapa superior que encierra la caja reductora compuesta por engranajes, tomaremos especial atención a la disposición de todos los engranajes antes de desmontarlos y si fuese necesario lo apuntaremos en un papel para a no olvidarnos.

Valiéndonos de una cuchilla bien afilada tendremos que cortar el tope mecánico del engranaje de salida del servo tal como se muestra en la foto, para de esta manera dejar girar libremente y sin limitaciones al eje en los 360º. Tener cuidado de no dejar ningún resto o marca de la cuchilla en el eje o engranaje ya que de lo contrario producirá rozamientos y ruidos al moverse.

Una vez acabada la modificación mecánica pasamos a la parte electrónica. Las modificaciones a hacer en el circuito de control del servo son las siguientes:

• sustituir el potenciómetro de 5K original por uno de 5K multivuelta vertical como el que se muestra en la foto en color azul con tornillo de ajuste.

A la resistencia variable multivuelta le soldaremos 3 cables tal como se ve en la siguiente foto, de esta manera el tornillo de ajuste quedara situado a un lado del servo y practicando un agujero con una broca de 3 mm. podremos hacer el ajuste de parada desde el exterior del servo sin tener que volver a abrirlo.(hay un tipo de resistencia multivuelta con ajuste horizontal aunque es mas difícil de encontrar en formato cuadrado así que mejor soldar los cables)

Esquema circuito interno + modificaciones

Funcionamiento y ajuste: Conectaremos el circuito de control de servo y mandaremos la señal PWM equivalente a la posición de parada del motor (posición central), normalmente esta señal será la mitad del ancho total del pulso ( 0,5-2,5=2mS/2=1mS+0,5=1,5mS ). Con esta señal continua en la entrada del servo ajustaremos el potenciómetro multivuelta hasta que el motor se detenga por completo con lo cual habremos ajustado el punto de parada o medio. Una señal mas ancha o mas estrecha que la señal de parada, hará que el motor gire en uno u otro sentido y cuanto mas sea mayor o menor que la señal central, mas rápido girara con lo que ya tenemos control de velocidad y dirección total.

Llegados a este paso el servo se comportará mecánicamente como un motor normal y corriente.

Si usamos dos servos para la tracción de un robot tendremos que hacer un ajuste fino de la velocidad para que el robot avance recto y no se desvíe debido a ajustes diferentes en cada servo. Para hacer esto mandaremos la misma señal a los dos servos y mediante el tornillo de ajuste haremos que los dos servos giren exactamente a la misma velocidad.

Desaconsejo volver a convertir el servo como estaba antes una vez modificado, por la parte electrónica no hay problema y se puede volver a montar todo tal y como estaba pero la parte mecánica ya no tiene tope y si lo que haremos es forzar el potenciometro del eje de salida del servo que hará las veces de tope, con el consiguiente desgaste o mal funcionamiento.

Fuente: http://www.x-robotics.com/montaje.htm